醉驾初犯要想不被起诉，需满足特定法定情形并表现出积极悔罪态度，具体分析如下：

一、法定不起诉情形

1. 情节显著轻微、危害不大：依据《中华人民共和国刑法》第十三条，若醉驾行为情节显著轻微，如血液酒精含量刚超过80mg/100ml醉驾标准，且未造成交通事故或公共安全威胁，同时未出现高速行驶、严重违反交通规则等情节，综合判断危害不大的，可不认为是犯罪，检察院可能作出不起诉决定。
2. 犯罪已过追诉时效期限：依据《中华人民共和国刑法》第八十七条，危险驾驶罪法定最高刑为拘役，不满五年有期徒刑的，经过五年不再追诉。但醉驾案件因司法机关会及时启动程序，此情形较少出现。
3. 其他法定不追究刑事责任情形：依据《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条，若犯罪嫌疑人死亡，或经特赦令免除刑罚，或犯罪嫌疑人、被告人在精神上或生理上存在缺陷导致不能辨认或控制自己行为时实施醉驾，经法定程序鉴定确认的，检察院可能不起诉。

二、酌定不起诉因素

1. 行为表现：醉酒程度较轻，操控车辆能力未受严重影响，且行驶过程中未发生交通事故。
2. 犯罪情节：初次醉驾，被查获后积极配合执法，如实供述罪行，表现出较高悔罪态度。
3. 后续影响与补救措施：及时采取措施避免更严重后果，如联系相关人员将车辆移至安全地点，并积极缴纳罚款。