在刑事公诉案件中，签署了认罪认罚具结书并适用简易程序开庭时，被告人及辩护人需做如下准备：
一、了解案件情况与法律规定

1. 熟悉案件事实与证据：被告人及其辩护人应详细了解案件事实、证据情况，包括公诉机关指控的犯罪事实、罪名及量刑建议。
2. 研究相关法律规定：深入研究《中华人民共和国刑事诉讼法》中关于简易程序、认罪认罚从宽制度的相关规定，明确自身权利与义务。
   二、准备辩护材料与策略
3. 收集辩护证据：根据案件情况，收集证明被告人无罪、罪轻或减轻、免除刑事责任的证据，如证人证言、物证、书证等。
4. 制定辩护策略：结合案件事实和法律规定，制定合理的辩护策略，突出强调有利于被告人的情节，如自首、立功、认罪态度好等。
5. 准备辩护词与证据清单：撰写辩护词，明确辩护观点与理由；整理证据清单，确保证据的完整性与关联性。
   三、遵守法庭纪律与程序要求
6. 按时到庭：确保在开庭前到达法庭，避免因迟到而影响庭审进程。
7. 遵守法庭纪律：在庭审过程中，严格遵守法庭纪律，尊重审判人员、公诉人及其他诉讼参与人，不得随意打断他人发言或进行其他扰乱法庭秩序的行为。
8. 配合庭审程序：按照审判长的指示进行陈述、质证、辩论等庭审活动，确保庭审的顺利进行。