若车被他人未经允许抵押且法院已判决，能否拿回车辆需视判决内容及具体情况而定，但车主有权通过法律途径主张权利。
一、抵押行为无效与车辆返还

1. 未经同意的抵押无效：根据《民法典》相关规定，未经车主同意，他人擅自抵押车辆的行为属于无权处分，该抵押行为原则上无效。车主作为车辆的所有权人，有权要求返还车辆。
2. 法院判决的效力：若法院已就抵押纠纷作出判决，车主应仔细审查判决内容。若判决确认抵押行为无效并责令返还车辆，车主可依据判决直接要求返还。
   二、特殊情况下的处理
3. 善意取得：若抵押权人符合《民法典》规定的善意取得条件（即受让时善意、以合理价格转让、完成登记或交付手续），可能获得抵押权。此时，车主虽有权主张返还，但需先解决与善意抵押权人的债务问题或提供其他担保，解除抵押负担后才能取回车辆。
4. 判决未涉及车辆返还：若法院判决未直接涉及车辆返还，车主可另行提起诉讼，要求确认抵押行为无效并返还车辆。在此过程中，车主需提供充分证据证明自己是车辆所有者且未同意抵押行为。
   三、车主的行动建议
5. 审查判决内容：首先，车主应仔细审查法院判决，明确判决内容及自身权利义务。
6. 与抵押权人协商：尝试与抵押权人沟通，说明情况并要求返还车辆。若抵押权人同意，可签订协议并办理相关手续。
7. 提起诉讼：若协商无果，车主可向人民法院提起诉讼，要求确认抵押行为无效并返还车辆。