民间借贷担保期限约定三年过期后，债权人仍可向法院起诉，但担保人是否承担责任需视具体情况而定。以下是对此问题的详细分析：
一、起诉的法律依据
根据《中华人民共和国民事诉讼法》第一百二十二条，起诉需满足四个条件：原告与案件有直接利害关系；有明确的被告；有具体的诉讼请求和事实、理由；属于法院受理范围和管辖。因此，即使担保期限已过三年，债权人仍可向法院起诉担保人。
二、担保期限与保证责任

1. 担保期限的确定：若借款合同或保证合同中明确约定了担保期限为三年，则担保期限届满时，若债权人未在保证期间内要求保证人承担保证责任，保证人免除保证责任。
2. 保证责任免除的情形：在一般保证中，若债权人未在保证期间内对债务人提起诉讼或申请仲裁，保证人免除保证责任；在连带责任保证中，若债权人未在保证期间内请求保证人承担保证责任，保证人同样免除保证责任。
   三、诉讼时效的考量
3. 一般诉讼时效：民间借贷的一般诉讼时效为三年。若债权人在此期间内未向债务人或保证人主张权利，诉讼时效届满，保证人可抗辩免责。
4. 诉讼时效的中断与中止：债权人在三年内向债务人或保证人主张权利的，诉讼时效中断，重新计算。存在不可抗力等导致诉讼时效中止的情形时，中止事由消除后，诉讼时效继续计算。
   四、特殊情形下的处理
   若保证人自愿以书面等形式表示愿意继续承担保证责任，则即使主债权诉讼时效已过，保证人仍需承担连带责任。