质押人是否可以要求返还车辆，需视具体情况而定，但质权人擅自出卖质押车辆，质押人有权要求其承担赔偿责任。以下从不同情况进行分析：

一、质权人擅自出卖质押车辆

• 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》第四百三十一条，质权人在质权存续期间，未经出质人同意，擅自使用、处分质押财产，造成出质人损害的，应当承担赔偿责任。
• 分析：在借款到期后，若债务人未清偿债务，质权人未经质押人同意，擅自出卖质押车辆，此行为构成对质押人财产权的侵害，质押人有权要求质权人承担赔偿责任，包括但不限于要求返还车辆或赔偿因出卖车辆所造成的损失。

二、符合法定条件实现质权

• 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》第四百三十六条，债务人不履行到期债务或者发生当事人约定的实现质权的情形，质权人可以与出质人协议以质押财产折价，也可以就拍卖、变卖质押财产所得的价款优先受偿。
• 分析：若质权人与质押人达成协议，以质押车辆折价抵债，或通过拍卖、变卖车辆所得价款优先受偿，且程序合法，则质押人无权要求返还车辆。但在此过程中，质权人需确保程序合法，且质押财产折价或变卖的，应当参照市场价格，以保障质押人的合法权益。