刑事犯罪侵害未成年人时，撤销监护权并不一定需要有法院的判决作为前置条件，但通常需要通过法律程序来确定监护人是否适合继续履行监护职责，这一过程中可能涉及法院的审查与判决。以下是对此问题的详细分析：
一、监护权撤销的法律依据
《中华人民共和国民法典》第三十六条 规定了撤销监护人资格的情形，包括：
- 严重损害被监护人身心健康的行为：如监护人实施严重侵害被监护人合法权益的行为，包括但不限于虐待、遗弃、性侵害等。
- 怠于履行监护职责，或者无法履行监护职责且拒绝将监护职责部分或者全部委托给他人，导致被监护人处于危困状态：这指的是监护人长期不履行监护职责，如不提供生活费、不关心被监护人的生活和学习等，导致被监护人生活无着、健康受损。
- 实施严重侵害被监护人合法权益的其他行为：这是一个兜底条款，涵盖了其他可能严重损害被监护人权益的行为。
二、撤销监护权的法律程序
撤销监护权通常需要通过法律程序来进行，这一过程中可能涉及法院的审查与判决。具体来说：
- 申请主体：根据《中华人民共和国民法典》第三十六条，有权申请撤销监护人资格的主体包括其他依法具有监护资格的人（如祖父母、外祖父母、兄姐等），居民委员会、村民委员会、学校、医疗机构、妇女联合会、残疾人联合会、未成年人保护组织、依法设立的老年人组织、民政部门等。
- 审查与判决：法院在受理撤销监护人资格的申请后，会进行审查，包括听取被监护人的意见（如果被监护人具备表达能力）、调查监护人的行为、评估被监护人的生活状况等。如果法院认为监护人确实存在严重损害被监护人身心健康的行为或怠于履行监护职责等情形，可能会判决撤销监护人的资格。
三、刑事犯罪与监护权撤销的关系
当监护人涉及刑事犯罪，特别是侵害未成年人的刑事犯罪时，这往往成为撤销其监护权的重要依据。例如：
- 性侵害未成年人：如果监护人对未成年人实施了性侵害行为，这严重损害了被监护人的身心健康，其他具有监护资格的人或相关组织可以向法院申请撤销其监护权。
- 虐待、遗弃未成年人：监护人长期虐待或遗弃未成年人，导致未成年人生活无着、健康受损的，同样可能面临监护权被撤销的后果。
四、撤销监护权后的安排
一旦监护人的资格被撤销，法院会指定新的监护人。这个新的监护人可能是其他具有监护资格的人，也可能是民政部门或具备条件的儿童福利机构等。新的监护人将负责被监护人的生活、教育、医疗等事务，确保被监护人的合法权益得到保障。
