无证醉驾后拿车，并非必须依赖法院判决书，但需满足一定条件并经过法定程序。
- 无证驾驶与醉酒驾驶的处罚：
- 根据《中华人民共和国道路交通安全法》第九十九条，无证驾驶将面临二百元以上二千元以下罚款，并可能并处十五日以下拘留。
- 依据《中华人民共和国刑法》第一百三十三条之一，醉酒驾驶机动车构成危险驾驶罪，将被处拘役，并处罚金，同时由公安机关交通管理部门吊销机动车驾驶证，五年内不得重新取得。
- 车辆扣留与返还程序：
- 公安机关交通管理部门在查处无证醉驾时，会依法扣留机动车。
- 扣留车辆后，若驾驶人接受了相应的行政处罚（如罚款、拘留）并履行了刑事责任（如拘役、罚金），且满足了吊销驾驶证后的重新取得条件（对于醉酒驾驶），可向公安机关交通管理部门申请返还车辆。
- 返还车辆时，通常不需要法院判决书，但需提供相关证明文件，如处罚决定书、罚款缴纳凭证、拘留执行完毕证明等，以证明已接受处罚并履行了相关义务。
- 特殊情况处理：
- 若无证醉驾行为导致了交通事故，且驾驶人需承担事故责任，那么车辆的返还可能会受到事故处理进度的影响。
- 在事故处理过程中，若涉及赔偿、调解或诉讼等环节，车辆的返还可能需要等待这些环节结束后才能进行。
