交通事故责任认定书的领取时间并非仅限于起诉后，而是根据事故处理的具体情况而定。以下是对该问题的详细解答：
一、一般情况下的领取时间

1. 根据《道路交通事故处理程序规定（2017年版）》第六十二条，公安机关交通管理部门应当自现场调查之日起十日内制作道路交通事故认定书。这意味着，在事故现场调查清楚后，交警部门通常会在十日内完成认定书的制作，并通知当事人领取。
2. 对于交通肇事逃逸案件，若在查获交通肇事车辆和驾驶人后，公安机关交通管理部门也需在十日内制作道路交通事故认定书。
   二、需检验、鉴定的情况
3. 如果事故涉及检验、鉴定，如车辆性能检测、人体损伤程度鉴定等，公安机关交通管理部门应当在检验报告、鉴定意见确定之日起五日内制作道路交通事故认定书。
4. 检验、鉴定工作一般应在三十日内完成，特殊情况下可经上一级公安机关交通管理部门批准延长，但延长时间有严格限制。因此，涉及检验鉴定的事故，责任认定书出具的时间可能在检验鉴定开始后的35天至65天不等。
   三、领取方式与异议处理
5. 公安机关交通管理部门在制作完成交通事故责任认定书后，会及时送达给当事人。送达方式多样，包括直接送达、邮寄送达等。
6. 当事人对交通事故责任认定书有异议的，应在收到认定书之日起三日内向公安机关交通管理部门提出书面复核申请。