过继给姑姑的孩子20年后回来，是否还有继承父母遗产的权利，需根据是否形成合法收养关系及是否存在扶养关系来判断。以下是对此问题的详细分析：
一、形成合法收养关系的情况

1. 继承权消除：根据《中华人民共和国民法典》第一千一百一十一条，自收养关系成立之日起，养子女与生父母及其他近亲属间的权利义务关系，因收养关系的成立而消除。因此，若过继行为符合法律规定的收养条件，并办理了合法的收养手续，孩子与生父母之间的继承权即告消除，无权继承生父母的遗产。
2. 养父母继承权：在此情况下，孩子作为养父母的法定继承人，有权继承养父母的遗产（若符合法定继承条件）。
   二、未形成合法收养关系的情况
3. 继承权保留：若过继行为未符合法律规定的收养条件，或未办理合法的收养手续，孩子与生父母之间的权利义务关系并未消除。因此，孩子仍然有权继承生父母的遗产（若符合法定继承条件）。
4. 与“养父母”关系：在此情况下，孩子对“养父母”的遗产通常没有法定继承权，除非双方存在长期抚养关系且被认定为事实收养关系。
   三、特殊情况
5. 遗嘱继承：无论是否形成合法收养关系，如果生父母在遗嘱中明确指定给孩子遗留财产，孩子都有权按照遗嘱的内容继承相应的财产。