父母想将房子留给孩子，任何时候都可以写遗嘱，但需确保遗嘱符合法定形式与实质要件。以下是详细解答：

一、遗嘱的订立时间

父母作为遗嘱人，只要具备完全民事行为能力，即任何时候均可订立遗嘱处分个人财产。遗嘱的订立时间不受限制，但需确保订立时意识清醒、未受胁迫或欺诈。

二、遗嘱的法定形式

根据《中华人民共和国民法典》第一千一百三十四条至第一千一百三十七条，遗嘱形式包括以下六种，需严格遵循对应要求：

1. 自书遗嘱：由遗嘱人亲笔书写全文，签名并注明年、月、日。内容需清晰明确，避免歧义。
2. 代书遗嘱：需两个以上无利害关系见证人在场见证，由其中一人代书，遗嘱人、代书人及见证人共同签名并注明日期。
3. 打印遗嘱：遗嘱内容打印后，遗嘱人与两个以上见证人需在每一页签名并注明年、月、日。
4. 录音录像遗嘱：以录音录像形式订立时，遗嘱人与见证人需在录音录像中记录姓名、肖像及年、月、日，确保内容完整、未被篡改。
5. 口头遗嘱：仅在危急情况下（如突发疾病、意外事故等）可订立，需两个以上见证人在场。危急情况消除后，若遗嘱人能以书面或录音录像形式重新订立，则口头遗嘱无效。
6. 公证遗嘱：遗嘱人亲自前往公证处申请，由公证员对遗嘱内容及订立过程进行审查并制作公证书。公证遗嘱具有最高法律效力，但其他形式遗嘱若符合法定要求，同样有效。

三、遗嘱的实质要件

1. 遗嘱人能力：遗嘱人需为完全民事行为能力人，无民事行为能力或限制民事行为能力人订立的遗嘱无效。
2. 财产权属：遗嘱处分的房产须为遗嘱人个人财产。若房产为夫妻共同财产，遗嘱人仅能处分自己享有的份额。
3. 真实意愿：遗嘱内容需为遗嘱人真实意思表示，未受欺诈、胁迫或伪造、篡改。