擅自带走小孩是否可以抚养权起诉的问题，需分情况讨论，但通常擅自带走行为本身不直接引发抚养权起诉，而是可能涉及违法及后续抚养权变更等问题。以下是对此问题的详细分析：
一、擅自带走小孩的违法性

1. 违反监护职责：根据《中华人民共和国民法典》第三十五条，监护人应按最有利于被监护人的原则履行监护职责。未经抚养权人同意，擅自带走小孩，可能违背这一原则，影响孩子的稳定生活与健康成长。
2. 侵犯抚养权：依据《中华人民共和国民法典》第一千零八十四条，离婚后父母对子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。擅自带走小孩，侵犯了抚养权人的合法权利，干扰了正常的抚养秩序。
   二、擅自带走小孩可能引发的法律责任
3. 民事责任：抚养权人有权通过法律途径，如向法院起诉，要求对方将孩子送回，并可能追究其民事责任。
4. 刑事责任：在特定情形下，如以非法占有为目的，采取欺骗、利诱等手段将孩子带走，并使孩子脱离家庭或监护人监管，情节严重的，可能构成拐骗儿童罪（《中华人民共和国刑法》第二百六十二条）。若带走孩子后向抚养权人勒索财物或提出其他非法要求，则可能涉嫌绑架罪（《中华人民共和国刑法》第二百三十九条）。
   三、抚养权起诉的正当途径
   若一方认为自身更适合抚养孩子，或对方存在不利于孩子成长的情形，应通过合法途径，如向法院提起诉讼，申请变更抚养权，而非擅自采取行动。法院将根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则进行判决。