一般情况下，双方自愿发生性关系并不违法，但存在以下特殊情形时，可能会涉及违法犯罪：

    与不满14周岁的幼女发生性关系

   根据我国《刑法》规定，无论幼女是否自愿，与不满14周岁的幼女发生性关系的，以强奸罪定罪处罚。这是因为不满14周岁的幼女在生理和心理上尚未发育成熟，缺乏对性行为的理解和正确判断能力，法律为了对幼女进行特殊保护，作出了这样的规定。

    与不能辨认自己行为的精神病人发生性关系

   如果明知对方是不能辨认自己行为的精神病人（包括间歇性精神病人在发病期间），与其发生性关系的，不论该精神病人是否“同意”，都以强奸罪论处。因为这类精神病人不具备正常表达意志和对性行为进行认知、同意的能力。

    存在特定职务关系

   对已满十四周岁不满十六周岁的未成年女性负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责的人员，与该未成年女性发生性关系的，根据《刑法》规定，处三年以下有期徒刑；情节恶劣的，处三年以上十年以下有期徒刑。即使双方自愿，由于特殊职责人员与未成年女性之间存在特定的权力关系和信任基础，未成年人在这种关系中可能处于相对弱势和依赖的地位，其“自愿”可能并非完全真实的意思表示，所以法律作出了特别规定。

    聚众淫乱

   如果是多人自愿在同一时间、同一地点发生性关系，则可能涉嫌聚众淫乱罪。依据《刑法》，聚众进行淫乱活动的，对首要分子或者多次参加的，处五年以下有期徒刑、拘役或者管制。